介紹機械手持式手爪的原理

機械手手部機構靠手爪夾緊作業對象并進行采摘,最后將采摘對象移送到目標位置。由于蘋果本身的重量以及在機械手動作過程中產生的慣性力和振動等,機械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業過程中果實不會滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過大不但會動力消耗得多,而且會捏破所摘的果實。手爪的驅動裝置應該有足夠的驅動力。一般地,機械手爪的夾緊力為作業對象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機構傳動比不同,所需要的驅動力的大小也不同。

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